Zu welchem Zeitpunkt sich die Gründung der Ortschaft durch die Errichtung einer festen Ansiedlung vollzogen hat, lässt sich heute nicht mehr ermitteln. Von einer langen geschichtlichen Vergangenheit zeugen aber alemannische Reihengräberfunde, sowie Grundmauern eines vermutlich römischen Gutshofs bzw. Bades um 250 n.Chr. im Bereich "Lohwiesen", sowie die "Römerstraße" durch den nördlichen Killbergwald, wo bis heute noch "Stundensteine" erhalten sind. Die erste urkundliche Erwähnung erfolgte in einer Stiftungsurkunde des Klosters Alpirsbach um 1150 wo es heißt: Berchta und ihr Ehemann Hugo von Sue(i)ndorf (=Schwandorf) haben dem heiligen Georg (= Kloster Reichenbach) ihren gesamten Besitz in Nellingsheim geschenkt". Schwandorf gehörte zur Herrschaft Nagold, mit welchem es 1363 an Württemberg gelangte. Zwischen Oberschwandorf (= Dorf) und Unterschwandorf (= Schloss) wurde damals noch nicht unterschieden.

Um 1100 wird die Kirche von Oberschwandorf als Kapelle des Heiligen Severus gegründet und gehörte zu Walddorf. 1725 erfolgte ein Neubau, der nach heftigen Gewittern bereits 1766 umfassend verändert werden musste. 1952/1962 und 1974 erfolgten weitere Umbauten. Mit der Einführung der Reformation in Württemberg 1534 war auch Oberschwandorf evangelisch geworden. Die Gemarkungsfläche beträgt 495 ha, davon sind 42 % Wald, 42 % Landwirtschaftsfläche und 16 % Siedlungsfläche. Besonders das Baugebiet Gaisberg III hat in den vergangen Jahren dazu beigetragen, dass die Einwohnerzahl von 785 im Jahre 1986 auf jetzt über 1200 angestiegen ist. Mit der Unterzeichnung der "Vereinbarung über die Eingliederung der Gemeinde Oberschwandorf zum 1.1.1975" durch Bürgermeister Meroth (Haiterbach) und Bürgermeister Haag (Oberschwandorf) endete die jahrhundertelange Selbständigkeit der Gemeinde Oberschwandorf. Im kleinen Gewerbegebiet dominieren die holzverarbeitenden Betriebe neben den sonstigen Handwerks-betrieben. Oberschwandorf hat eine Rathausgeschäftsstelle mit Bücherei und Bürgersaal, Grundschule, Kindergarten, Mostbesten, Metzgerei, Bäckerei, Bankfiliale, Ev. Gemeindehaus, Feuerwehrgerätehaus, Schlachthaus, Spielplatz, Bolzplatz und Beachvolleyballfeld. Das Vereinsleben wird bestimmt vom Sportverein und seinen vielen Abteilungen, der auf dem Killberg über 2 Sport- und 3 Tennisplätze verfügt sowie vom Musikverein "Die Musketiere". Im Jahr 2002 hat Oberschwandorf eine neue große Sporthalle neben der Grundschule erhalten. Die alte Turn- und Festhalle war bei einem Brand am 3.12.2000 völlig zerstört worden. Weitere Informationen und das 2010 fertiggestellte Heimatbuch erhalten Sie auch in der Geschäftsstelle Oberschwandorf.